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第五十四章 顾彤的处境（第1页）

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五号仓库内，满地的垃圾，各种红牛咖啡的易拉罐以及塑料瓶铺满被随意的丢弃在地上。

一台电脑前一个戴着厚重的眼睛男专心致志的飞速的击打的键盘。

在一边还有一位学生穿着一件白色的t恤，此时t恤衫上各种污渍痕迹，像是涂上了各种花纹。

七个人，各有各的特点，唯一相同的是那双红着的双眼。

蓝羽浩不时的摇晃下脑袋，但是手里却丝毫未停顿。

在他趴在地上，手上握着的螺丝刀不停地拧动着。

他身前是一只长相怪异的机械臂，它有9个自由度，每个自由度的后侧安装一个电机。

“长治再试一次！”蓝羽浩从地下爬了出来，对着电脑前的眼睛男说道。

随着电源的启动，这台八轴机械手臂开始运。

先是以s轴旋转，随后在l轴的带动下，下臂向下伸入，前置的机械手模拟了抓取的动后u轴控制的上臂抬升。

手腕开始旋转，向右方摆动，接着重新继续向前伸展，成直立状态。

手腕做了一个90°的回转，r轴、b轴、c轴一共9个动连贯的运行着。

“成了！成了！大飞快点验算轨道，钱铭用激光扫描仪测量读数，孙翔做动态捕捉。”蓝羽浩握紧着双全激动着对其余的人吼着。

例如工业机器人焊东西时，就会发现它在同一个位置焊接的时候，一会儿整个扭到这边，一会儿整个扭到那边，看起来非常酷炫的样子。

事实上这么做只是因为，虽然焊接只是想改变末端机构的朝向，而不改变末端机构的位置。

但是由于定理的限制，它必须要往后退一些，然后各种扭，才能保证在移动末端机构的朝向的过程中不会撞到东西。

因为移动的时候末端机构的三维位置一定会乱动。

这是因为它仅是六轴，而多了一个自由度以后就不一样了。

机械臂模仿自人体构造，例如在开门时拧钥匙的动。

这个情况下是人胳膊的末端机构（手）的三维位置没有变（始终在钥匙孔前），但是末端机构（手）的三维旋转变了（转动了钥匙）。

人能够实现这个简单的动，就是因为人的胳膊有7个自由度。

当然不并不是自由度越多好，自由度越多机械手的刚性越差，对人体而言更容易受伤。

但是古天这一套生产设备如果想要自动化改造，不可避免的需要更复杂的动。

9轴则是它的硬性的条件，至于刚性太差，不够坚硬，这是以后考虑的事。

蓝羽浩等人只有一个目标，能实现自动化，其余的靠后站。

当古天打开卷闸门时看着眼前不停快速转动的手惊呆了。

可随后一股酸臭带着肉质腐烂的气味直冲古天的大脑神经中枢。

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